Работу над поэмой и образом главного героя Твардовский начал в 1939—1940 году, когда он был военным корреспондентом газеты Ленинградского военного округа «На страже Родины» в ходе финской военной компании. Имя героя и его образ родились как плод совместного творчества членов редколлегии газеты: художников Брискина и Фомичева, и поэтов, в числе которых были Н. Щербаков, Н. Тихонов, Ц. Солодарь и С. Маршак.

Получившийся образ простого русского парня — сильного и добродушного, Твардовский считал удачным. Тёркин стал сатирическим героем небольших стихотворений-фельетонов, написанных для газеты. В 1940 году коллектив выпустил брошюру «Вася Тёркин на фронте», которую часто давали бойцам как своеобразную награду.   

      Красноармеец Тёркин уже тогда начал пользоваться определённой известностью у читателей окружной газеты, и Твардовский решил, что тема перспективна, и её необходимо развить в рамках произведения крупной формы.

22 июня 1941 года Твардовский сворачивает мирную литературную деятельность и на следующий день уезжает на фронт. Он становится военным корреспондентом Юго-Западного, а затем 3-го Белорусского фронта. В 1941—1942 годах вместе с редакцией Твардовский оказывается в самых горячих точках войны. Отступает, оказывается в окружении и выходит из него.

Весной 1942 года Твардовский возвращается в Москву. Собрав разрозненные записи и наброски, он снова садится за работу над поэмой. «Война всерьез, и поэзия должна быть всерьез» — пишет он в своём дневнике. С началом Великой Отечественной войны образ главного героя переосмысливается поэтом: из карикатурного персонажа Теркин становится обобщенным символом русского солдата, национального русского характера. Недаром его фамилия перекликается с русскими народными поговорками: «тертый калач», «тертый жизнью». 4 сентября 1942 года началась публикация первых глав поэмы (вступительная «От автора» и «На привале») в газете Западного фронта «Красноармейская правда».

Твардовский создавал текст поэмы на протяжении всей Великой Отечественной войны. В окончательном виде он состоит из 30 глав, условно разделенных на три части вставными главами «От автора». Каждая глава — небольшая новелла об эпизоде из фронтовой жизни Тёркина. Василий Тёркин — балагур и весельчак, душа своего подразделения. В бою — пример для всех, находчивый воин, который не растеряется в самой сложной ситуации. На привале вокруг него всегда собирается компания — Тёркин споёт и сыграет на гармони, никогда не полезет в карман за острым словом. Будучи раненым, на волоске от смерти (глава «Смерть и воин»), находит силы собраться и вступить в схватку со Смертью, из которой выходит победителем. При встрече с мирным населением ведёт себя скромно и с достоинством.

     Жанр своей поэмы Твардовский определил в подзаголовке: «книга про бойца». Повествование поэмы не связано с ходом войны 1941—1945 годов, но в нём присутствует хронологическая последовательность; упоминаются и угадываются конкретные сражения и операции Великой Отечественной войны: начальный период отступления 1941—1942 года, битва у Волги, переправа через Днепр, взятие Берлина.

Твардовский, сам прошедший фронт, вписал в язык поэмы острые и точные солдатские наблюдения, фразы и поговорки. Фразы из поэмы стали крылатыми и вошли в устную речь: Нет, ребята, я не гордый, я согласен на медаль. Бой идёт не ради славы, ради жизни на земле. Города сдают солдаты, генералы их берут. Не гляди, что на груди, а гляди, что впереди Хорошо б левшою быть!

Каждая глава при этом является самостоятельной и законченной в сюжетном плане. Это объясняется тем, что главы поэмы публиковались в фронтовых изданиях, солдаты читали их во время недолгих передышек между боями; Здесь смысловая завершенность отдельной главы была особенно важна, так как многие бойцы могли уже не дожить до продолжения.

Поэма получает известность, её перепечатывают центральные издания «Правда», «Известия», «Знамя». Отрывки из поэмы читают по радио Орлов и Левитан. Тогда же начали появляться известные иллюстрации, созданные художником Орестом Верейским. Твардовский сам читает своё произведение, встречается с солдатами, посещает с творческими вечерами госпитали и трудовые коллективы.

Поэма сразу же полюбилась читателю, а ее герой стал поистине национальным, народным персонажем. Такой популярности способствовали простота, доступность, ясность изложения, меткость и афористичность языка, обаяние главного героя, знание солдатской жизни автором и несомненная искренность.

      История создания «Василия Теркина» заканчивается победной весной 45-го. В мае Твардовский публикует заключительную главу «От автора», в которой сообщает, что прощается с солдатом. И несмотря на то, что его вновь убеждали в необходимости продолжения произведения, он был непоколебим: время Теркина прошло. По его мнению, теперь, в мирное время, нужен другой персонаж.

      Поэма издавалась большими тиражами, переводилась на многие языки, вошла в школьную программу СССР и России и была хорошо известна любому школьнику.