В 1785-1786 гг. Радищев создает несколько очерков на разные темы. Так, в 1785 году Радищев пишет очерк о крестьянах, которых продают с торгов за долги помещика (сцена из главы «Медное»). В 1786 году Радищев составляет очерк об истории цензуры — «Краткое повествование о происхождении цензуры» (входит в главу «Торжок»). В том же году он пишет очерк о безразличном «начальнике», которого подчиненные не решаются разбудить (сцена из главы «Чудово»). Радищев объединяет мелкие очерки в одно произведение в жанре путешествия. В 1789 году он заканчивает свою книгу, которой дает название «Путешествие из Петербурга в Москву».

Повесть представляет собой собрание разрозненных фрагментов, связанных между собой названиями почтовых станций городов и деревень, мимо которых следует путешественник. Автор рисует картины современной ему России, уделяя основное внимание положению крепостных крестьян, угнетаемых помещичьим классом. Параллельно с этим Радищев смело и резко осуждает самодержавие. Кроме того, он включил в повесть свою оду «Вольность» и «Слово о Ломоносове». В 1789 году Радищев заводит небольшую домашнюю типографию у себя дома. Это разрешено законом о вольных типографиях 1783 г. 22-го июля 1789 года цезура выдает разрешение на печать «Путешествия». С января по начало июня 1790 года Радищев занимается печатанием «Путешествия» в своей типографии. В результате он печатает около 650 экземпляров «Путешествия». Радищев успевает продать и раздать 100 экземпляров «Путешествия». Слухи о книге распространяются по городу и начинают пугать Радищева. Он перестает распространять книгу, а оставшиеся экземпляры сжигает. 

О книге Радищева узнает императрица Екатерина II. Она читает книгу внимательно, толково: отмечает безошибочно самые острые места, быстро определяет, что автор– «бунтовщик хуже Пугачева», и только не понимает, какими мотивами он руководствовался. Ситуация столь фантастическая, дикая для императрицы, что она видит два возможных объяснения его поступка: огорчение по службе или стремление к легкой писательской славе. 30 июня полиция арестовывает Радищева и берет его под стражу. 24 июля 1790 года уголовная палата признает Радищева виновным в издании «вредной» книги. Его приговаривают к смертной казни. 4 сентября 1790 года Екатерина издает указ, которым заменяет смертную казнь Радищева десятилетней ссылкой в Илимский острог. В старину говорили-«Сибирь–та же Россия, но только пострашнее». В ссылке Радищев проводит 6 лет и возвращается домой. Свои революционные убеждения Радищев пронес через всю жизнь. Вернувшись из ссылки, работал в законодательной комиссии Александра I; составил ряд законопроектов, которые предусматривали уничтожение крепостного права и предоставление народным массам демократических свобод. Реакционеры стали грозить «вольнодумцу» новой ссылкой. Затравленный своими недругами, в 1802году А.Н.Радищев покончил жизнь самоубийством.

От первоначального издания книги, которое было уничтожено, уцелело всего несколько экземпляров, которые почитаются величайшей редкостью. Библиофил и библиограф Н. П. Смирнов-Сокольский писал о только 13 таких известных ему раритетах и особо отметил, что самым ценным из них был «экземпляр, бывший в тайной канцелярии» и купленный А. С. Пушкиным для личной библиотеки. В 1790—1820-е годы «Путешествие» ходило в нескольких сотнях списков. В 1836 году о Радищеве и его книге, в целом критически, с обширными цитатами, написал Пушкин для своего журнала «Современник». Статья не была пропущена цензурой. В 1840—1850-е годы «Путешествие…» было практически неизвестно читающей публике, во всяком случае нет никаких следов знакомства с «Путешествием» Белинского, Грановского, петрашевцев или даже Герцена до 1857 года. Статья Пушкина «Александр Радищев» была впервые напечатана П. В. Анненковым в 1857 году, а в 1858 Герцен в Вольной русской типографии (Лондон) опубликовал один из рукописных списков «Путешествия», изобилующий неточностями. Весь тираж «Путешествия…», изданного А. А. Черкесовым в 1872 году, уже после отмены крепостного права, был уничтожен. Даже влиятельному Алексею Суворину к столетию выхода книги удалось добиться только разрешения на напечатание подарочного издания в количестве 100 экземпляров. Окончательно запрет на «Путешествие…» был снят в России только во время первой революции.